Akilli Mobil Robot Navigasyon Teknigi

RFID Teknolojisi Kullanimi Akilli Mobil Robot Navigasyon Teknigi, Bilindigi üzere mobil robotlar çok farkli etkinlikler gerçeklestirmek için birçok endüstride kullanilir. Bir robot kontrolü genellikle sabit bir mesafe için robot kontrol edebilen bir uzaktan kumanda kullanilarak yapilmaktadir. Ancak burada mobil robot kontrol edilmesi demek, böyle bir robot için kontrol sistemi tasarlayarak kullaniyor demektir ve mobil anlamida kablosuz RF iletisimi olarak düsünebiliriz. Bu yöntemde, kontrol sensörü tarafindan saglanan geri besleme bagli olarak yapilir. Asagidaki modülleri içerir; - Kablosuz birim modülü - Algilama ve modül kontrolü PIC mikro denetleyicileri yüksek hizda DC motorlarinin güç algilama modülünü kullanmaktadir. Algilayici robot üzerine monte edilmektedir. Veri aktarimi EnCoder araciligiyla süreklidir ve robot üzerine monte edilmistir. Burada robot, verici ve alici terimlerini bilmektedir. Burada kullanilan frekans 433 kHz. Anahtar-Mobil robotlar, navigasyon, konum kontrolü, Radyo Frekans (RFID), robot algilama sistemleride bulunmaktadir.

Giris

Bu yöntemde Radyo Frekansi teknolojisi mobil robot navigasyonlarin kullaniyor. Bir RF sinyali bazi analog özellikleri islemeye dayali olacak sekilde bir navigasyonu farkli türde alternatif durumlarda kullanabilmektedir. Esas fikir için diger durumda birçok navigasyonlar gibi algoritmalari, bir vizyon sistemi olmadan ve robotun çalismasi için önceden yapilmis planlar olmadan, bir priori bilinmeyen ortamlarda gezinmek için bir mobil robot yeteneginden yararlanilmasi gerekiyor. Önerilen algoritma kendi önsezileriyle bilinmeyen çalisma alaninda bir hedef noktaya ulasmaya çalisiriz, ayni zamanda yüksek bir hassasiyetle istenilen yörüngeyi izleme yetenegine sahiptir. Önerilen çözüm ise, mobil robot uygulamalari çok sayida navigasyon teknikleri, modüller, hesaplamalar, verimli ve maliyeti etkin bir alternatif sunmaktadir. Örnegin, servis robotlar için; büyük ofisler ve montaj hatlari gereklidir. Önerilen sistemin yaklasik etkinlik alani her bir bilgisayar, numara ile gösterilmektedir. Simülasyonlari çesitli test ortamlarinda yapilmasi planlaniyor. Mobil robotun navigasyon olusumu son birkaç yildir, açik ve zorlayici bir problemmis gibi düsünüldü. Bu alanda önemli ilerlemelere ragmen, arastirmacilar memnuniyeti rahat bir düzeye ulasmasi için henüz önerilen algoritmalarin yeni bir çikan teknoloji olan Radyo Frekansi (RFID)’den yararlanilacagini düsünmüslerdir.

Sistem Analizi

Mevcut Sistem HakkindaMevcut Sistem Hakkinda

Birçok robotun navigasyon yapilari son yillarda öne sürülmüstür. Ölü hesaplama tabanli, merkezi nokta tabanli, vizyon tabanli ve davranis tabanli teknikleri gibi. Ölü hesaplama navigasyon sistemleri ardindaki temel fikir, zaman içinde artan hareket bütünlesmesidir. Bir nevi gezinme yöntemi konumu, yönlendirme saglamak sürekli encoder okumalara dayanan ve bir Robotun dogrusal ve açisal hizlaridir. Bu tür yaygin Navigasyon sadeligi ve kolayligi nedeniyle kullanillmaktadir. Ancak, küçük hassas hatalar ve sensör sorunlari kaçinilmaz bir sekilde kümülatif artmasina yol açmaktadir. Robotun konum ve yönelim hatalari, bagimsiz referans periyotlarini düzeltmek için kullanilabilir. Bu eksiklikler göz önüne alindiginda, arastirmacilar görsel izleme özelliklerini ve robotun konumunun tahminlerini dogru verebilmesi için vizyon tabanli navigasyon konularina ilgi göstermislerdir. Bu ölçümler genellikle dönüm noktasi pozisyonlari icin kesin bilgi olmayan, sadece görsel özellikleri tasiyan verilerdir. Bununla birlikte, böyle bir teknigi de bilgi derinlik eksikligi, yüksek hesaplama yükü olan karmasik görüntü isleme algoritmalari ve çalisma ortami olan bagimliligini da içermektedir, ve bunlar birer dezavantaj olarak bilinmektedir. Sensörler nispeten büyük sayida yapisal olmayan ortamlarda navigasyon için uygundur. Ancak, çok sayida sensör dayanarak kendi sürüklenir ve birikimli hatalari sistemi savunmasiz hale getirmektedir.

Önerilen Sistem HakkindaÖnerilen Sistem Hakkinda

Radyo frekans teknolojisi kullanan yenilikçi bir mobil robotun navigasyon teknigi. Bir Rf kullanilarak, sinyalerin bazilari analog özellikleri ile isleme dayali Navigasyon yöntemleri farkli bir gelecek vaat ederek bir alternatif olarak sunulmaktadir. Ana fikir ise su olacak, bir mobil robotun yeteneginden yararlanmak için, bir vizyon sistemi olmadan veya bir harita yapisi olmadan, bilinmeyen ortamlarda gezinmek gibi diger bir çok navigasyon algoritmalari gerektiren seylerde robotun çalismasi önemlidir. Önerilen algoritmalarda önemli fakat bilinmeyen bir çalisma alaninda bir hedef noktaya ulasan, hem de yüksek bir hassasiyet ile bir dönüm izleme yetenegine sahiptirler. Önerilen çözüm ise, diger navigasyon teknikleri için, modüler hesaplama verimli ve maliyeti etkin bir alternatif sunulmaktadir. Özellikle büyük ofis ve montaj hatlari içerisinde, örnegin, servis robotlari gibi, mobil robot uygulamalar çok sayidadir. Önerilen yaklasimin etkinligi çesitli karmasikligi test edilelerek dikkatle bilgisayar simülasyonlari ile gösterilmistir.

RFID Sistemleri

RFID güvenilir bir otomatik tanimlama yöntemidir. Uzaktan veri alma ve veri depolama özellikleri vardir. Robot ve sistem arasindaki temel iletisim radyo frekans (RFID) teknolojisi üzerine kurulmustur. Bir iletisim genellikle; anten, kablosuz kontrol ünitesi, sensör ve uçan birimleri ile insa edilmistir. Kablosuz kontrol ünitesi RF encoder’ini bilgi gönderir. Algilama ve kontrol ünitesinde RF DeCoder’i bilgi alir, motor ve kablosuz kontrol ünitesine iletilir. Algilama ve kontrol ünitesindeki bilgiler kontrol edilir. Ve RF vericileri ile RF Alicilari kullanilmaktadir.

ÇALISMA MODLARI

IDLE MODUIDLE MODU

Bekleme modudur. Bekleme modunda, CPU kendini uyku moduna sokar. Tüm chip üzerindeki çevre birimleri aktif kalmaktadir. Bu mod yazilim tarafindan çagrilir. Ram sayesinde chip içerisinde tüm özel fonksiyonlari kayit eder. Bu islemler esnasinda mod degismeden bekleme modunda kalir.

GÜÇ-ASAGI MODUGÜÇ-ASAGI MODU

Kapanma modunda osilatör durur ve kapanma talimatini son komut olarak icra eder. Ram ve chip üzerindeki özel fonksiyonlar ve yazmaçlar içerilerindeki degerleri kapanma modu aktif oldugunda korurlar. Gelen tek çikis ile kapanma sayesinde donanim sifirlanir. Reset yeniden taninmalanabilir.

Sonuç

Gömülü sistemler hayatimizin ayrilmaz bir parçasi olup yasam kalitemizide arttiran ve standartlarimizi iyilestirme konusunda önemli bir rol oynamaktadir. Bio-Medikal Tüketici aletleri, ekipmanlari, iletisimlerinde, nükleer uygulama ve uzay arastirma kilit alanlarinda neredeyse bazi gömülü sistemler hayati bir rol oynamaktadir. Mikro denetleyicilerin kullanilmasi gelistirilmistir. Böyle bir ölçüde bir uzman dünyanin sunamadigi mikro denetleyici, çok fazla avantaji olmadan kullanilan mikro islemci dahili var olmasidir. Gerçek zamanli dünya kullanilabilirliginde daha fazla program depolamak için hafizaya Sensör yardimiyla RF iletisim mekanizmasi geri besleme uzak bir mesafeden kontrol edilebilir. Keyifli Calismalar Dilerim...